Chwytak z palcami wysuwno – giętnymi

ZESPÓŁ AUTORSKI:

Politechnika Koszalińska

• prof. dr hab. inż. WOJCIECH KACALAK
• dr hab. inż. ZBIGNIEW BUDNIAK, prof. PK
• dr hab. inż. MACIEJ MAJEWSKI, prof. PK

CO MOŻNA OSIĄGNĄĆ DZIĘKI WYNALAZKOWI?

W istniejących w stanie techniki występuje problem chwytania i utrzymywania obiektów o dowolnym kształcie i problem swobodnego operowania nimi w procesie przemieszczania i pozycjonowania elementów roboczych umieszczonych na końcach ramion robotów i manipulatorów. Ponadto istniała potrzeba, aby opracować chwytak z palcami wysuwno- giętnymi, który sterowany byłby dopływem i odpływem płynu roboczego do wewnętrznych komór elastycznych mieszków. Celem było również opracowanie nowej konstrukcji chwytaka wielopalcowego z możliwością regulowania rozmieszczenia kątowego poszczególnych palców wzdłuż łuku lub linii prostej, do zastosowania w rozwiązaniach, gdzie wymagana jest wysoka zdolność adaptacyjnego przemieszczania i pozycjonowania delikatnych elementów podatnych na mechaniczne uszkodzenia. Poza tym Zgłaszający mieli na celu opracowanie takich chwytaków, aby posiadały one możliwość sterowania wysuwaniem i wyginaniem zespołów palców w dowolnym kierunku.

ISTOTA WYNALAZKU

Wynalazek rozwiązuje problem chwytania i utrzymywania przedmiotów o dowolnym kształcie i swobodnego operowania nimi w procesie przemieszczania i pozycjonowania elementów roboczych umieszczonych na końcach ramion robotów i manipulatorów poprzez sterowanie dopływem i odpływem płynu roboczego do wewnętrznych komór elastycznych mieszków o zmiennej grubości. W wyniku zmiany długości mieszków o wysokiej podatności wzdłużnej oraz zmniejszonej podatności poprzecznej, każdy z palców może się wyginać w dowolnym kierunku. Dzięki temu chwytak może chwytać przedmioty o dowolnym kształcie i swobodnie nimi operować. Przy tym chwytak może posiadać od trzech do pięciu zespołów palców. Chwytak posiadający zespoły palców o regulowanym rozmieszczeniu kątowym wzdłuż łuku lub linii prostej, zawierające trzy sprężyste mieszki o pogrubionych strefach ścianek bocznych, znajduje zastosowanie w układach roboczych, gdzie wymagana jest wysoka zdolność adaptacyjnego przemieszczania i pozycjonowania delikatnych elementów podatnych na mechaniczne uszkodzenia, zwłaszcza w robotyce, w tym w robotach humanoidalnych i montażowych, w urządzeniach pomiarowych, w manipulatorach i robotach przemysłowych. Ponadto Zgłaszający opracowali konstrukcję innego rozwiązania, w którym zespoły palców są przytwierdzone na stałe do nieruchomej tarczy.

POTENCJAŁ KOMERCJALIZACYJNY WYNALAZKU

Chwytak z palcami wysuwno – giętnymi może być przeznaczony do wykorzystania w miękkiej robotyce, robotach humanoidalnych lub robotach i manipulatorach przemysłowych w tym robotach montażowych, pracujących w warunkach elastycznego dopasowywania położenia elementów roboczych do delikatnych obiektów lub elementów podatnych na mechaniczne uszkodzenia, na przykład wykonanych z materiałów kruchych lub wrażliwych na obciążenia impulsowe.