Podwójny przegub kulowy

ZESPÓŁ AUTORSKI:

Politechnika Koszalińska

• prof. dr hab. inż. WOJCIECH KACALAK
• dr hab. inż. ZBIGNIEW BUDNIAK, prof. PK
• dr hab. inż. MACIEJ MAJEWSKI, prof. PG

CO MOŻNA OSIĄGNĄĆ DZIĘKI WYNALAZKOWI?

W rozwiązaniach znanych ze stanu techniki, dotyczących przegubów do wielonożnych robotów kroczących oraz budowy węzłów kinematycznych współpracujących z elementami egzoszkieletów, występował problem regulacji oporów ruchu oraz luzu w połączeniu kulistym zapewniającym obrót w dowolnym kierunku, a także znane rozwiązania nie posiadały możliwości samoczynnej regulacji oporów ruchu w zależności od jego obciążenia. Ponadto istniała potrzeba by stworzyć przegub kulowy, który mógłby być połączony i rozłączony bez demontażu i ponownego montażu w wyniku odkształcenia współpracujących powierzchni, stanowiących określone fragmenty czasz kulistych. Była również potrzeba opracowania przegubu, który mógłby być regulowany dociskiem i adaptacyjnie zmieniającymi się warunkami współpracy powierzchni kulistych. Połączenie dwóch węzłów kulistych w jednym przegubie pozwoliło uzyskać większe kąty wychyleń we wszystkich kierunkach i możliwość wychyleń każdego z członów przegubu.

ISTOTA WYNALAZKU

Rozwiązanie zgodne z przedmiotowym wynalazkiem posiada dwa sworznie kulowe, które mają u swojej nasady kule o promieniu R, a także posiada zespół tulei zawierający dwie półtuleje sprężyste, których odkształcenie umożliwia wstępną regulację jego oporów ruchu oraz luzu w połączeniach kulistych. Zastosowanie w przegubie według wynalazku dwóch par sworzni kulowych połączonych ślizgowo ze sprężystymi półkolistymi cienkościennymi czaszami tulei dzielonej sprawia, że zwiększą się stabilność kinematyczną przegubu i uzyskuje się zmniejszenia oporów ruchu, przez co uzyskuje się łatwiejszy obrót w dowolnym kierunku oraz to, że przegub może pozostawać w określonej pozycji.

Dostęp do linku przedstawiającego pracę przegubu : https://youtu.be/m_nqmqRjXTo

POTENCJAŁ KOMERCJALIZACYJNY WYNALAZKU

Rozwiązanie zgodne z wynalazkiem może mieć zastosowanie w budowie robotów przemysłowych, w układach technicznych, gdzie wymagana jest wysoka stabilność ruchu zwłaszcza w robotyce, w robotach wielonożnych, w robotach humanoidalnych, w urządzeniach pomiarowych, w manipulatorach i robotach przemysłowych. Ponadto rozwiązuje problem budowy i eksploatacji adaptacyjnych przegubów kulowych do zastosowania w mikromechanizmach.